Narodil sa v roku 1930 v Hrkovciach, kde jeho otec slúžil ako četník. Postupne žili v Kolárove a v Šahách. Vzhľadom na politický vývoj na juhu Československa (pred 2.svetovou vojnou) sa presťahovali z juhu na sever do Ružomberka.
Čenďo mal vtedy 8 rokov a pár mesiacov žil u starého otca v Kvačanoch, kým sa v Ružomberku rodičia zabývali. Tam chvíľu chodil do školy. Ľudovú školu a neskôr gymnázium absolvoval v Ružomberku. Po oslobodení Ružomberka deportovali jeho otca a rodina (mama s dvoma deťmi) sa musela z Ružomberka odsťahovať. Čenďo prestúpil na gymnázium v Šahách (1945/1946). Práve otcove povolanie, odoberanie advokátskeho časopisu, kde sa písalo o rôznych osudoch advokátov, obdobie počas vojny a hlavne obdobie po oslobodení, keď odviedli otca od rodiny a rodina žila v biede, boli tie, ktoré Čenďa doviedli k advokácii a pomoci biednym ľuďom, ktorí často potrebovali advokátsku pomoc. Dokázal s nimi súcitiť a poskytnúť im hoc aj bezplatnú pomoc.
K skautingu pričuchol v Šahách roku 1945 počas štúdia na gymnáziu, no keďže išlo o maďarskí Cserkéz a chlapci hovorili len po maďarsky, nefungovalo to až tak dobre. No už v júni roku 1946 sa preťahovali opäť späť do Ružomberka a spolužiak z jeho triedy Václav Jaroš (vodný skaut) ho priviedol k ružomberskému skautingu. V tom čase sa zoznámil aj so známym skautom Jánom Gronským – Sovom. Ešte v roku 1946 sa zúčastnil radcovského kurzu. Potom absolvoval vlčiacku lesnú školu na Sihoti pri Nitre v roku 1947. Na Zobore pri jaskyni sv. Svorada zložil skautský sľub.
Čenďo bol aktívny v 1.oddieli skautov-vĺčat a v posádke vodných skautov pod vedením Vladimíra Lomena. Klubovňu mali vodní skauti u Lomenovcov – rodičov radcu vodáckej posádky, v malom činžovnom dome vo Fullovej uličke (prechod medzi dnešným Námestím Slobody a ulicou Antona Bernoláka). Čenďo robil v posádke zástupcu radcu. Chlapci však radcov volali kapitán a prístavný kapitán a posádku volali oddielom.
Okrem pravidelných schôdzok, výletov a táborov sa zúčastňovali aj menej tradičných akcií. V roku 1947 napríklad reprezentoval Čenďo s ďalšími dvoma bratmi vodných skautov na Skautských slávnostiach vo Svite.
Po odchode Jána Gronského na VŠ do Prahy (september 1948) prevzal Čenďo vedenie 1.oddielu a aj 1.zboru v Ružomberku. To sa už ale nad skautingom sťahovali mraky.
Po zrušení skautingu v Ružomberku zachránil, resp. ukryl br. Miloš Nevický (skaut z 1.oddielu Ružomberok) archív 1.zboru a po dohode s br.vodcom ho ukryli v Hrkovciach v rodinnom dome, kam sa Čenďo po maturite presťahoval. Neskôr začal Čenďo študovať na vysokej škole v Bratislave.
Po absolvovaní právnickej vysokej školy začala v roku 1954 jeho advokátska prax v Banskej Bystrici. Jeho advokátsky život bol veľmi pôsobivý. V advokácii pôsobil až do roku 2010. Prešiel rôznymi etapami jej histórie. V roku 1968 bol krátko aj náhradníkom vo výbore Ústredia československej advokácie.
11. januára 1969 sa konala významná skautská udalosť Oblastný snem Podtatranskej oblasti Junáka v Ružomberku. Na toto stretnutie prišli aj Čenďo spolu s Milošom Nevickým a prítomným odovzdali zborový archív, rôzne skautské exponáty a štátnu zástavu, na ktorú povojnoví skauti skladali skautské sľuby.
Čenďovým blízkym priateľom bol napríklad aj Otakar Motejl, ktorý taktiež začínal ako advokátny koncipient v Banskej Bystrici (a je známy predovšetkým v Čechách). Blízko mal aj k „mimoriadne statočnej a čestnej pražskej advokátke JUDr. Dagmar Burešovej“, s ktorou ju spájal práve skauting. Zoznámili sa v roku 1972 v občianskoprávnej sekcii Ústredia československej advokácie. Po roku 1990 sa stal námestníkom generálneho prokurátora a na krátko sa stal dokonca generálnym prokurátorom Slovenskej republiky. Prečo sa tak stalo, vysvetľujú možno jeho vlastné slová: „Keďže som nikdy nebol v strane a obhajoval som disidentov, kňazov a moju obhajobu v poslednom väčšom politickom procese v roku 1988 v kauze Polansky ako verejnosť na pojednávaní pred Krajským súdom v Banskej Bystrici sledovali aj JUDr. Ján Čarnogurský a František Mikloško, a zrejme s ňou boli spokojní, tak nakoniec voľba padla na mňa“.
Po obnovení skautingu na konci roku 1989 nemal Čenďo mnoho voľného času, no od začiatku sa aktívne hlásil k skautingu. Skautom v Banskej Bystrici pomáhal predovšetkým svojou odbornosťou a dával k dispozícii svoje právnické vedomosti a skúsenosti.
Po roku 2010 mu už zdravotný stav nedovolil byť aktívnejší a tak sa zúčastňoval prevažne odlskautských stretnutí. To posledné bolo na Sneme v Banskej Bystrici. Vzhľadom na zdravotné problémy sa nakoniec usadil v Domove seniorov Hronov v Brusne. Tu nás aj každý rok očakával v skautskom tričku ružomberských skautov pri odovzdávaní Betlehemského svetla. Je veľká škoda, že posledné roky poznačila situáciu covidová pandémia a my sme nemali mnoho priestoru na stretnutia. Náš skautská brat Čenďo nás opustil 30.januára 2022. Česť jeho pamiatke.
